Preview

Вестник Донского государственного технического университета

Расширенный поиск

Метод синтеза системы управления колебаниями перевёрнутого маятника с инерционным маховиком

Полный текст:

Аннотация

Рассматривается задача управления известной системой, состоящей из перевёрнутого маятника с неподвиж-ной точкой подвеса. При этом на маятнике закреплён электродвигатель с маховиком. Ротор электродвига­теля жёстко соединён с маховиком. Вращением маховика можно стабилизировать маятник в определённом положении. Развиваемый электродвигателем маховой момент приложен как к его ротору (т. е. к маховику), так и к его статору (т. е. к маятнику). Требуется перевести маятник в верхнее неустойчивое положение и в этом положении стабилизировать его — добиться автоколебаний с определёнными амплитудой и частотой. Синтезирован новый закон управления перевёрнутым маятником, обеспечивающий его устойчивость в верх­нем положении. Данный закон управления основан на энергетических инвариантах системы.

Об авторе

Александр Анатольевич Колесников
Южный федеральный университет, Россия.
Россия


Список литературы

1. Управление при помощи маховика маятником с подвижной точкой подвеса / А. А. Гришин [и др.] // Известия РАН. Теория и системы управления. — 2002. — № 5. — С. 14–24.

2. Управление при помощи маховика маятником с неподвижной точкой подвеса / А. В. Безнос [и др.] // Известия РАН. Теория и системы управления. — 2004. — № 1. — С. 27–38.

3. Белецкий, В. В. Двуногая ходьба. Модельные задачи динамики и управления / В. В. Белецкий. — Москва : Наука, 1984. — 484 с.

4. Голубев, Ю. Ф. Foundations of Theoretical Mechanics / Ю. Ф. Голубев. — Москва : Издательство МГУ, 2000. — 720 с.

5. Управление мехатронными вибрационными установками / И. И. Блехман [и др.] ; под ред. И. И. Блехмана, А. Л. Фрадкова. — Санкт-Петербург : Наука, 2001. — 278 с.

6. Åström, K.-J., Swinging up a pendulum by energy control / K.-J. Åström, K. Furuta // Automatica. — 2000. — Vol. 36. — № 2. — P. 287–295.

7. Fradkov, A. L. Nonlinear excitability analysis with application to two-pendulum system / A. L. Fradkov, B. R. Andrievsky, K. V. Boykov // Modeling, Identification and Control : 21st IASTED In-ternational Conference (MIC 2002). — Innsbruck. — 2002. — P. 374–379.

8. Spong, M.-W. Nonlinear control of the Reaction Wheel Pendulum / M.-W. Spong, P. Corke, R. Lozano // Automatica. — 2001. — Vol. 37. — P. 1845–1851.

9. Андриевский, В. Р. Стабилизация перевёрнутого маятника с инерционным маховиком в качестве движителя / В. Р. Андриевский // Управление в физико-технических системах ; под ред. А. Л. Фрадкова. — Санкт-Петербург : Наука, 2004. — С. 52–71.


Для цитирования:


Колесников А.А. Метод синтеза системы управления колебаниями перевёрнутого маятника с инерционным маховиком. Вестник Донского государственного технического университета. 2013;13(3-4):64-71.

For citation:


Kolesnikov A.A. INVERSED PENDULUM WITH SLUGGED FLYWHEEL OSCILLATION CONTROL SYSTEM SYNTHESIS METHOD. Vestnik of Don State Technical University. 2013;13(3-4):64-71. (In Russ.)

Просмотров: 45


Creative Commons License
Контент доступен под лицензией Creative Commons Attribution 4.0 License.


ISSN 1992-5980 (Print)
ISSN 1992-6006 (Online)